Trong mười BC, người kiến trúc sư La Mã cổ đại Vitruvius mô tả một dụng cụ nâng cao trong tay thiết kếCái máy này có một cái cột với cái ròng rọc ở trên cột, vị trí cột buồm được cố định bằng một sợi dây kéo, và sợi dây chuyền qua ròng rọc được kéo bằng một cái tời để nâng vật nặng.Một số máy siêu cân có thể sử dụng hai cột buồm để tạo xương siêu thoát và di chuyển đối tượng nâng cao gần nhau, nhưng phạm vi rất nhỏ và hoạt động cũng rất khó khăn.

Chỉ vào thế kỷ XVII, nước Ý mới phát minh ra cần trục bùm để giải quyết vấn đề này.Cái cần trục này có một cột trụ nghiêng, và phần trên cánh tay được trang bị một cái ròng rọc, có thể được nâng và xoay.Nhưng cho đến thế kỷ 18th, các loại máy móc kéo được dùng bởi con người vẫn còn hoạt động nhờ sức mạnh của con người hay động vật, và bị hạn chế về sức nặng nâng cao, phạm vi sử dụng, và hiệu quả làm việc.

Vào giữa hay cuối thế kỷ 18th, nhà Watt Anh phát triển và phát minh ra động cơ hơi nước, tạo điều kiện năng lượng cho máy nâng.Ở 1805, Glen Engineer Lenny xây những hộp sọ hơi nước đầu tiên cho bến tàu London.Trong 1846, Armstrong ở Anh, đã thay đổi một con cẩu hơi nước từ bến tàu Newcastle thành một con cẩu thủy lực.

Vào đầu thế kỷ lục, Châu Âu bắt đầu sử dụng những con sếu tháp.

Cần cẩu bao gồm chủ yếu cơ nâng, cơ chế hoạt động, cơ chế làm trơn, cơ chế làm việc và cấu trúc kim loại.Bộ phận kéo là cơ cấu hoạt động cơ bản của cái trục, phần lớn gồm cả hệ thống treo cổ và cái tời, một số còn nâng các vật nặng qua hệ thống thủy lực.Bộ điều hành được dùng để di chuyển các vật nặng theo chiều ngang hay điều chỉnh vị trí hoạt động của cần trục.It is generally composed of an electric motor, một thu nhỏ, một cái phanh, và bánh xe.Bộ phận lắp kéo chỉ được trang bị trên cần trục jib.Độ lớn của jib giảm khi nó được nâng lên và tăng lên khi nó được hạ xuống.Có hai loại: chất tẩy dầu cân bằng và xăng không cân bằng.Bộ kéo được dùng để xoay máy quay và được chế tạo bằng một thiết bị điều khiển và một thiết bị có tính xoay.Cấu trúc kim loại là bộ xương của cần trục.Những phần chính chịu tải như cầu, bu-gi và các cánh cổng có thể hình hộp hay bị trói, hoặc có thể có hình lưới.